Conception et réalisation d'un robot suiveur de ligne

Abstract

Le but de ce mémoire est de concevoir et construire un robot mobile à entraînement différential pour le problème de suivi de ligne. Tout d'abord, la modélisation du robot a été effectuée où le modèle cinématique et dynamique du robot sont déterminés en détail. Les modèles sont construits et testés à l'aide de l'environnement Matlab Simulink. Un contrôleur PID a été conçu pour permettre au robot de suivre la ligne souhaitée. Les résultats de la simulation montrent l'efficacité du contrôleur proposé en utilisant différentes trajectoires. Un prototype du robot sur la base d'une carte Arduino a été construit. Ce robot est équipé de deux capteurs infrarouges qui lui permettent de suivre la ligne.