Navigation autonome et suivi de trajectoires d'un robot mobile à entraînement différentiel

Abstract

Ce mémoire propose une approche pour résoudre le problème de suivi de trajectoire pour le robot à entraînement différentiel (Differential Drive). Pour ce faire, un contrôleur flou est utilisé pour permettre au robot de suivre la trajectoire souhaitée. Tout d'abord, le robot a été modélisé, où la cinématique et une dynamique détaillée sont développées. La cinématique et la dynamique du robot ont été réalisées et testées à l'aide de Matlab Simulink. Étant donné que la dynamique du robot présente un degré élevé de non-linéarité, un contrôleur flou a été conçu pour permettre au robot de suivre une trajectoire souhaitée. Les résultats de la simulation montrent l'efficacité du contrôleur proposé dans le problème de suivi de trajectoire, cela était justifié par l'utilisation de trajectoires différentes. Un prototype du robot a été construit. Le robot est piloté par une carte Arduino. Et il est équipé de trois capteurs à ultrasons pour éviter les obstacles