Commande d‟un modèle de la grue industrielle 3D crane

Abstract

Ce projet de fin d‟études porte sur la modélisation de la grue 3D (5ddl) qui représente Un modèle de laboratoire pour un objectif éducatif d‟un pont roulant qui est utilisé largement dans les industries et sa commande par les techniques de l‟intelligence artificielle aussi la commande glissant floue et neurou-floue (FSMC, NFSMC) pour l‟objectif de minimisation de balancement des angles avec la poursuite de trajectoire de référence au niveau des trois axes, une étude comparative des résultats obtenus par les différentes algorithmes est réalisée. Ainsi nous avons réalisé deux tests de performance pour prouver la robustesse des commandes appliquées, une perturbation externe et un changement de trajectoire de référence. Les résultats obtenus ont montré l‟efficacité et la robustesse des méthodes hybride