Commande robuste 𝑯∞ des systèmes non linéaires

Abstract

Résumé Dans ce mémoire le travail concerne à présenter est la commande robuste ∞ sur les systèmes compliqués (non linéaire, multi entrés et multi sorties …). Dans le premier temps, nous avons défini les notions de base de la commande robuste ∞ avec quelques principes sur cette dernier ainsi la solution d‟un problème simple. Dans la deuxième étape, nous avons examiné le cœur du problème standard pour les systèmes non linéaires avec sa solution ou finale. Dans l‟étape finale, nous avons étudié un modèle non linéaire (Quanser 2-DOF) puis la démonstration mathématique de ses équations de mouvement ainsi la linéarisation de ce dernier et finalement une simulation de la commande robuste ∞ sur MATLAB puis une validation des résultats sur le modèle réel dans le laboratoire فً هذه األطروحة ، العمل ٌ عنَى بنظام التحكم المسمى ∞ المثالً على األنظمة المعقدة )غٌر الخطٌة ، وذات المداخل والمخارج المتعددة ...(. فً المرحلة األولى ، سنحدد بعض المفاهٌم األساسٌة حول نظام التحكم ∞ مع بعض المبادئ حول هذا األخٌر ثم حل مشكل بسٌط. فً المرحلة الثانٌة من الموضوع نتطرق إلى المشكل األساسً و القاعدي لألنظمة الغٌر خطٌة مع تقدٌم حل لها فً نهاٌة الفصل. فً المرحلة األخٌرة لدٌنا وصف للنموذج التطبٌقً الغٌر خطً )DOF-2 Quanser )مع البرهان الرٌاضً لمعادالت الحركة التً تم تعدٌلها لتصبح خطٌة، و فً األخٌر محاكاة لنظام التحكم فً النموذج التطبٌقً على برنامج المحاكات Simulink-MATLAB ثم التحقك من صحة النتائج على النموذج الحقٌقً فً مختبر الجامعة.