Commande linéaire et non linéaire appliquée à un pendule inversé

Abstract

Stabilisation du pendule inversé est définie comme un problème du contrôle classique. L’objectif de cette thèse est de donner un aperçu des commandes les plus utilisées du pendule inversé. Après avoir présenté et décrire le pendule inversé, deux types de commande ont été conçus, linéaire et non linéaire. Toutes les techniques commande conçus ont été implémenté sous MATLAB...يتم تعريف استقرار البندول المقلوب على أنه مشكلة تحكم كلاسيكية، فالهدف من هذه الأطروحة هو إعطاء لمحة عامة عن الأوامر الأكثر استخدا ً ما للبندول المقلوب. بعد تقديم ووصف البندول المقلوب، قمنا ببناء النموذج غير الخطي ثم جعلناه خطيًا حول نقطة توازن النظام من أجل الحصول على النموذج الخطي. بعد بناء نموذج الحالة وحساب وظائف النقل. تم تصميم نوعين من التحكم خطي، وغير خطي. تم تنفيذ جميع تقنيات التحكم المصممة باستعمال MATLABو إجراء دراسة مقارنة للأداء والقوة بين التقنيات المختلفة