Autonomous Navgation and Obstracle Avoidance of Mobile Robots

Abstract

This work addresses the problem of autonomous navigation of mobile robots. the robot must follow a moving target while avoiding obstacles in an unknown environment. Behavior-based robotics is a biologically inspired, distributed, bottom-up approach. In this approach, the robot's task is decomposed into several modules, called behaviors. A behavior is a direct mapping of sensory inputs to a pattern of motor actions which are then used to accomplish a task (stimulus-response). Parallel structure of simple behaviors enables real-time response with little computation Cost. The controller is composed of two behaviors "Target tracking" and "Obstacle avoidance". Each behavior uses ordinary non-fuzzy If-Then rules. The simulation results showed the effectiveness of the proposed approach...يعالج هذا العمل مشًلة التنقل المستقل للروبوتات المتنقلة. يجب أن يتبع الروبوت هدفكا متحر كًا مع تجنب العقبات في غير معروفة. الروبوتات القائمة على السلوك هي نهج مستوحى من الناحية البيولوجية وموزع ومن أسفل إلى أعلى. في هذا النهج ، تتحلل مهمة الروبوت إلى عدة وحدات تسمى السلوًيات. السلوك هو رسم ارائط مباشر للمدالت الحسية لنمط من طة بسي الجراءات الحرًية التي تتستادم بعد ذلك لنجاز مهمة (التحفيز - الستجابة). يتيح الهيًل المتوازي للسلوًيات ال الستجابة في الوقت الفعلي بتًلفة قليلة. ية تتًون وحدة التحًم من اثنين من السلوًيات "تتبع الهدف" و "تجنب العقبات". يستادم ًل سلوك قواعد إذا-إذن العاد غير الضبابية. أظهرت نتائج المحاًاة فعالية النهج المقترح.