Commande par Mode Glissant des Systèmes Non-linéaires sous Actionnés

Abstract

L’objectif visé par le présent travail est l’application de la commande par mode glissant pour les systèmes non linéaire sous actionnés. Dans un premier lieu, la théorie de cette stratégie de commande est donnée, avec un exemple illustratif. Ensuite, l’application de cette commande est étudiée pour des cas particuliers des systèmes a une seul entrée et deux sorties (en anglais single input two outputs (SITO)) tels que le système pendule inversé-chariot et le système billbarre. Les résultats de simulation ont démontré l’efficacité et la robustesse de la commande pour un problème de poursuite de trajectoire sur les deux sorties de chaque système. Afin d’optimiser les valeurs des paramètres de la loi de commande synthétisée pour les deux systèmes, l’algorithme d’optimisation par essaim de particules (OEP) a été utilisé. Les résultats de simulation ont démontré aussi l’efficacité de cet algorithme d’améliorer les performances du système