Solutions approximatives des équations de HJI pour la synthèse de la commande H∞ non linéaire par retour d’état des systèmes non linéaire

Abstract

Dans ce mémoire le travail concerne à présenter la Stabilité des systèmes non linéaires commande robuste 𝐻∞ sur les systèmes compliqués (non linéaire, multi entrés et multi sorties …). Dans le premier temps, nous avons défini les notions de base sur la commande robuste 𝐻∞ avec quelques principes sur ce dernier ainsi la solution d’un problème simple. Dans la deuxième étape, nous avons examiné le cœur du problème standard pour les systèmes non linéaires avec sa solution ou finale. Dans l’étape finale, nous avons étudié un modèle non linéaire (Quanser 2-DOF) puis la démonstration mathématique de ses équations de mouvement ainsi la linéarisation de ce dernier et finalement une simulation de la commande LQR sur MATLAB puis une validation des résultats sur le modèle réel dans le laboratoire.