Modélisation et commande d’un 2DOF hélicoptère

Abstract

Dans ce mémoire, nous décrivons le prototype Quanser Aero et certaines de ses composantes pour mieux comprendre son fonctionnement. Puis nous le présentons dans une équation différentielle non linéaire et linéaire afin d'obtenir sa représentation d'espace d'états qui nous permettra d'appliquer la théorie de commande LQR et LQR adaptative, puis nous appliquons ces deux théories dans le prototype réel de Quanse aero et de voir les différences entre la simulation et l’expérimental في هده المدكرة وصفنا النموذج األولي للهيليكوبتر وبعض خصائص مكوناته لفهم كيفية عمله بشكل أفضل ثم نقدمه في معادلة تفاضلية غير خطية وخطية من أجل الحصول على تمثيل الحالة مما سيتيح لنا تطبيق نظرية التحكم LQR و LQR التكيفية ثم نطبق هاتين النظريتين في النموذج األولي ونشاهد الفروق بين المحاكاة والنموذج األولي