Commande floue pour le suivi de trajectoire d'un robot mobile (Quanser Qbot): Validation expérimentale

Abstract

Dans cette thèse de fin d’études qui nous avons étudié, est de faire un modèle de contrôle de Trajectoire d’un robot mobile autonome, et résoudre le problème de suivi la trajectoire pour un Robot mobile précisément le robot QUANSER QBOT2. Et Pour ce faire là, on utilise un contrôleur flou qui permettre au robot de suivre la trajectoire souhaitée. La cinématique et la dynamique Dans un premier temps, on fait le modèle cinématique et le modèle cinétique, ont été construits de manière détaillée. Deuxièmement, on fait les deux modèles du robot ont été réalisées et testées à l’aide de Matlab Simulink. Et on fait comme choix deux modèles de trajectoires donnes telle que, le cercle el l’infinie. Ceci est fait en utilisant un autre modèle de contrôle telle-que le contrôleur PID, et en les comparant et en montrant l’efficacité du contrôleur flou. Troisièmement, pour que le robot suive la trajectoire souhaitée. Les résultats de la simulation ont montré l’efficacité du contrôleur proposé dans le problème de suivi de trajectoire.